OpenCVを用いたカメラキャリブレーションのサンプルです。2021/06/21時点でPython実装のある3種類(通常カメラ向け、魚眼レンズ向け(fisheyeモジュール)、全方位カメラ向け(omnidirモジュール))について用意しています。

Overview

OpenCV-CameraCalibration-Example

FishEyeCameraCalibration.mp4

OpenCVを用いたカメラキャリブレーションのサンプルです
2021/06/21時点でPython実装のある以下3種類について用意しています。

  • 通常カメラ向け
  • 魚眼レンズ向け(fisheyeモジュール)
  • 全方位カメラ向け(omnidirモジュール)
    全方位カメラは以下のような構造のカメラを想定しています。

    画像はWikipediaのOmnidirectional (360-degree) cameraから引用

Requirement

  • opencv-python 4.5.2.54 or later
  • opencv-contrib-python 4.5.2.54 or later ※omnidirモジュールを使用する場合のみ

Calibration Pattern

サンプルでは以下の7×10のチェスボード型のキャリブレーションパターンを使用します。

他の行列数のキャリブレーションパターンを使用したい場合は、以下を参照して作成or入手してください。

また、以下のようなサークル型のパターンやセクターベース型のパターンのサンプルは用意していません。

Usage

calibrateCameraのサンプルでキャリブレーションパラメータをcsvに保存し、
undistortのサンプルで歪み補正を実施してください。

01.calibrateCamera

python 01-01_calibrateCamera.py
python 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py
python 03-01_omnidirCalibrateCamera.py

キャリブレーションパターン検出時にEnterを押すことで撮影します。
ESCを押すことでプログラムを終了し、キャリブレーションパラメータを保存します。

実行時には、以下のオプションが指定可能です。

オプション指定
  • --device
    カメラデバイス番号の指定
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:0
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:0
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:0
  • --file
    動画ファイル名の指定 ※指定時はカメラデバイスより優先し動画を読み込む
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:None
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:None
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:None
  • --width
    カメラキャプチャ時の横幅
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:640
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:640
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:640
  • --height
    カメラキャプチャ時の縦幅
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:360
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:360
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:360
  • --square_len
    キャリブレーションパターン(チェスボード)の1辺の長さ(mm)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:23.0
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:23.0
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:23.0
  • --square_len
    キャリブレーションパターン(チェスボード)の1辺の長さ(mm)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:23.0
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:23.0
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:23.0
  • --grid_size
    キャリブレーションパターン(チェスボード)の行列数(カンマ区切り指定)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:10,7
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:10,7
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:10,7
  • --k_filename
    半径方向の歪み係数の保存ファイル名(csv)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:K.csv
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:K_fisheye.csv
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:K_omni.csv
  • --d_filename
    円周方向の歪み係数の保存ファイル名(csv)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:d.csv
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:d_fisheye.csv
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:d_omni.csv
  • --xi_filename
    Mei'sモデルパラメータxiの保存ファイル名(csv)
    デフォルト:
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:xi_omni.csv
  • --use_autoappend
    キャリブレーションパターン検出時に自動で撮影するか否か(指定しない場合はEnterで明示的に撮影)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:指定なし
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:指定なし
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:指定なし
  • --interval_time
    use_autoappend指定時の撮影間隔(ms)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:500
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:500
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:500

02.undistort

python 01-02_undistort.py
python 02-02_fisheyeUndistort.py
python 03-02_omnidirUndistort.py

実行時には、以下のオプションが指定可能です。

オプション指定
  • --device
    カメラデバイス番号の指定
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:0
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:0
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:0
  • --file
    動画ファイル名の指定 ※指定時はカメラデバイスより優先し動画を読み込む
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:None
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:None
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:None
  • --width
    カメラキャプチャ時の横幅
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:640
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:640
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:640
  • --height
    カメラキャプチャ時の縦幅
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:360
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:360
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:360
  • --k_filename
    半径方向の歪み係数の読み込みファイル名(csv)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:K.csv
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:K_fisheye.csv
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:K_omni.csv
  • --d_filename
    円周方向の歪み係数の読み込みファイル名(csv)
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:d.csv
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:d_fisheye.csv
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:d_omni.csv
  • --xi_filename
    Mei'sモデルパラメータxiの読み込みファイル名(csv)
    デフォルト:
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:xi_omni.csv
  • --k_new_param
    Knewパラメータ指定時のスケール
    デフォルト:
    • 01-01_calibrateCamera:1.0
    • 02-01_fisheyeCalibrateCamera.py:0.9
    • 03-01_omnidirCalibrateCamera.py:0.5

Reference

Author

高橋かずひと(https://twitter.com/KzhtTkhs)

License

OpenCV-CameraCalibration-Example is under Apache-2.0 License.

Owner
KazuhitoTakahashi
KazuhitoTakahashi
Omdena-abuja-anpd - Automatic Number Plate Detection for the security of lives and properties using Computer Vision.

Omdena-abuja-anpd - Automatic Number Plate Detection for the security of lives and properties using Computer Vision.

Abdulazeez Jimoh 1 Jan 01, 2022
A set of workflows for corpus building through OCR, post-correction and normalisation

PICCL: Philosophical Integrator of Computational and Corpus Libraries PICCL offers a workflow for corpus building and builds on a variety of tools. Th

Language Machines 41 Dec 27, 2022
OCR-D-compliant page segmentation

ocrd_segment This repository aims to provide a number of OCR-D-compliant processors for layout analysis and evaluation. Installation In your virtual e

OCR-D 59 Sep 10, 2022
A curated list of resources for text detection/recognition (optical character recognition ) with deep learning methods.

awesome-deep-text-detection-recognition A curated list of awesome deep learning based papers on text detection and recognition. Text Detection Papers

2.4k Jan 08, 2023
Code for the paper "Controllable Video Captioning with an Exemplar Sentence"

SMCG Code for the paper "Controllable Video Captioning with an Exemplar Sentence" Introduction We investigate a novel and challenging task, namely con

10 Dec 04, 2022
Code for the ACL2021 paper "Combining Static Word Embedding and Contextual Representations for Bilingual Lexicon Induction"

CSCBLI Code for our ACL Findings 2021 paper, "Combining Static Word Embedding and Contextual Representations for Bilingual Lexicon Induction". Require

Jinpeng Zhang 12 Oct 08, 2022
【Auto】原神⭐钓鱼辅助工具 | 自动收竿、校准游标 | ✨您只需要抛出鱼竿,我们会帮你完成一切✨

原神钓鱼辅助工具 ✨ 作者正在努力重构代码中……会尽快带给大家一个更完美的脚本 ✨ 「您只需抛出鱼竿,然后我们会帮您搞定一切」 如果你觉得这个脚本好用,请点一个 Star ⭐ ,你的 Star 就是作者更新最大的动力 点击这里 查看演示视频 ✨ 欢迎大家在 Issues 中分享自己的配置文件 ✨ ✨

261 Jan 02, 2023
QuanTaichi: A Compiler for Quantized Simulations (SIGGRAPH 2021)

QuanTaichi: A Compiler for Quantized Simulations (SIGGRAPH 2021) Yuanming Hu, Jiafeng Liu, Xuanda Yang, Mingkuan Xu, Ye Kuang, Weiwei Xu, Qiang Dai, W

Taichi Developers 119 Dec 02, 2022
EAST for ICPR MTWI 2018 Challenge II (Text detection of network images)

EAST_ICPR2018: EAST for ICPR MTWI 2018 Challenge II (Text detection of network images) Introduction This is a repository forked from argman/EAST for t

QichaoWu 49 Dec 24, 2022
Using python libraries to track hands

Python-HandTracking Using python libraries to track hands on a camera Uses cv2 and mediapipe libraries custom hand tracking module PyCharm IDE Final E

Martin Matsudaira 1 Dec 17, 2021
轻量级公式 OCR 小工具:一键识别各类公式图片,并转换为 LaTeX 格式

QC-Formula | 青尘公式 OCR 介绍 轻量级开源公式 OCR 小工具:一键识别公式图片,并转换为 LaTeX 格式。 支持从 电脑本地 导入公式图片;(后续版本将支持直接从网页导入图片) 公式图片支持 .png / .jpg / .bmp,大小为 4M 以内均可; 支持印刷体及手写体,前

青尘工作室 26 Jan 07, 2023
Read-only mirror of https://gitlab.gnome.org/GNOME/ocrfeeder

================================= OCRFeeder - A Complete OCR Suite ================================= OCRFeeder is a complete Optical Character Recogn

GNOME Github Mirror 81 Dec 23, 2022
An application of high resolution GANs to dewarp images of perturbed documents

Docuwarp This project is focused on dewarping document images through the usage of pix2pixHD, a GAN that is useful for general image to image translat

Thomas Huang 97 Dec 25, 2022
STEFANN: Scene Text Editor using Font Adaptive Neural Network

STEFANN: Scene Text Editor using Font Adaptive Neural Network @ The IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) 2020.

Prasun Roy 208 Dec 11, 2022
a micro OCR network with 0.07mb params.

MicroOCR a micro OCR network with 0.07mb params. Layer (type) Output Shape Param # Conv2d-1 [-1, 64, 8,

william 29 Aug 06, 2022
BD-ALL-DIGIT - This Is Bangladeshi All Sim Cloner Tools

BANGLADESHI ALL SIM CLONER TOOLS INSTALL TOOL ON TERMUX $ apt update $ apt upgra

MAHADI HASAN AFRIDI 2 Jan 19, 2022
Give a solution to recognize MaoYan font.

猫眼字体识别 该 github repo 在于帮助xjtlu的同学们识别猫眼的扭曲字体。已经打包上传至 pypi ,可以使用 pip 直接安装。 猫眼字体的识别不出来的原理与解决思路在采茶上 使用方法: import MaoYanFontRecognize

Aruix 4 Jun 30, 2022
A synthetic data generator for text recognition

TextRecognitionDataGenerator A synthetic data generator for text recognition What is it for? Generating text image samples to train an OCR software. N

Edouard Belval 2.5k Jan 04, 2023
Self-supervised Equivariant Attention Mechanism for Weakly Supervised Semantic Segmentation, CVPR 2020 (Oral)

SEAM The implementation of Self-supervised Equivariant Attention Mechanism for Weakly Supervised Semantic Segmentaion. You can also download the repos

Hibercraft 459 Dec 26, 2022
ISI's Optical Character Recognition (OCR) software for machine-print and handwriting data

VistaOCR ISI's Optical Character Recognition (OCR) software for machine-print and handwriting data Publications "How to Efficiently Increase Resolutio

ISI Center for Vision, Image, Speech, and Text Analytics 21 Dec 08, 2021